秦王朝只确定了“传之万世”的家天下皇帝制度，而没有建立太子制度。始皇诸子，尽称公子，没有太子之说。秦始皇临危之时，“乃为玺书赐公子扶苏”，而赵高李斯矫诏立公子胡亥，群臣毫无异议，亦可证明秦朝无太子制。汉初，叔孙通把秦王朝不立太子视为秦亡之因：“秦以不蚤定扶苏，令赵高得以诈立胡亥，自使灭祀”39。

汉代吸取秦代的教训，确立了太子制。汉高祖刘邦在未当皇帝之前，于汉王二年（公元前205年）就立刘盈为太子。后来赵王如意因其母得宠，刘邦欲废太子刘盈而改立赵王如意。吕后采用张良之计，请出商山四皓辅佐刘盈，才使刘邦打消了废立之意。此后，每一皇帝即位后，除特殊情况外，必须预立太子，以重宗庙，遂成定制。

汉代立太子的基本原则是：“立嫡以长不以贤，立子以贵不以长。”严格来说，汉代太子制的完善，是从文帝开始的。文帝即位数月，群臣固请立太子，其时文帝帝位尚不巩固，心有疑虑，不纳群臣之言。有司再三劝曰：“豫建太子，所以重宗庙社稷，不忘天下也。”40文帝只得听从，立长子刘启为太子。此后，预立太子之制渐趋健全。

汉代还曾有过兄传弟之议，但未能行得通。景帝时，在窦太后的鼓动下，打算传位于其弟梁孝王，臣下则极力反对。詹事窦婴曰：“天下者，高祖天下。父子相传，汉之约也。上何以得传梁王！”41到汉成帝时，成帝无嗣，御史大夫孔光以《尚书》载殷商实行兄终弟及为由，请立成帝之弟中山王，成帝不纳。自此，兄弟相传成禁例。

如果皇帝无嗣，则暂时不立太子，待皇帝年长有嗣再立。如果皇帝年老依然无嗣，则选宗室之子立之。如成帝无嗣，即立了元帝庶孙为太子。如果皇帝未立太子而驾崩，则由辅政大臣与皇后共商，在先皇之孙中选择新帝。如昭帝死后无嗣，霍光即与皇后共同商议立昌邑王为帝。但是，这种帝位继承方式属于应急情况下的变例而不是通例，所以其帝位往往不巩固。昌邑王没有认识到这一点，当上皇帝就得意忘形，“淫乱宫闱”，结果很快就被霍光所废，

重立宣帝。

汉代立太子的仪式十分隆重，凡立太子时，要召集百官朝会，皇帝亲临，由御史大夫宣读预立太子之策，中常侍给太子授玺，被立为太子者，则须再拜三稽首，然后由三公上殿，敬贺万岁。最后由皇帝宣布大赦天下，赐吏民之爵。

太子一旦确立，则不能轻易废立。叔孙通曰：“太子，天下本。本一摇，天下振动，奈何以天下为戏！”42终汉之世，曾有废立太子之意的皇帝虽然很多，但仅有景帝、光武帝两人重新废立太子的愿望得以实现。景帝先立其子刘荣为太子，后因废皇后之故，废原太子，复立胶东王刘彻为太子。光武帝刘秀于建武二年（公元26年）立郭皇后，同时立其子刘彊为太子。后光武帝变更皇后为阴氏，阴皇后有子以后，光武帝强调立子以贵，废故太子刘彊*（读音jiānɡ），立阴皇后之子刘庄为太子。这两个例子，皆因皇后变更而引起太子废立，不违背汉代“立嫡以长不以贤，立子以贵不以长”的基本原则，因而才能顺利无阻。其他各帝废立太子的主张，则都受到阻碍而行不通，这也反过来说明了汉代的太子已经不能轻易废立。

太子被立之后，已经为王者要回京，由皇帝另行封王代之；尚未为王者即居于东宫。要专门配备一批官员，负责教习训练太子。太子的任务，主要是修身养性，学习治国理民之道，一般不直接干预政务。

在位皇帝驾崩后，由太子即帝位。

如有特殊情况，没有太子，或即位者并非太子，则需有皇后策书命令，这种即位者按照惯例须三辞方敢受。非太子即位者须先有封爵，平民不得登天子位。即位者既非太子，又非诸侯，无有爵位者，必须先补办封爵仪式。例如，宣帝起于平民，即位之前则先封阳武侯。东汉质帝即位时年方八岁，无爵，则先封建平侯。

太子制在中国历史上影响极大，从汉代建立太子制后，在中国历史上延续达两千多年之久，而且再未发生实质性的变化，直至清代雍正年间创立密建皇储制度取代太子制度为止。在中国政治制度史上，太子制一直是产生和培养皇帝继承人的基本制度，它不但在封建社会对君主的产生有直接作用，而且对后代的政治领袖人物选拔与培养，也有着深远的影响。