先确定失效模式，失效模式主要从分程序，最低约定层次来找，也就是导航主机系统Navi Core来找其失效模式，比如路径规划时间大于6秒。表4-2就是常见的失效模式，主要从输入、输出、程序故障、未满足功能要求来分析。

表4-2 软件DFMEA常见失效模式

根据失效模式先在模块上找原因，再在软件单元找原因。原因主要从需求缺陷、功能和性能缺陷、软件结构缺陷、数据缺陷、软件实现和编码缺陷、软硬件接口缺陷来分析。如表4-3、表4-4所示。

表4-3 软件失效模式分类表

表4-4 软件DFMEA常见失效原因

失效网络由失效影响、失效模式、失效原因组成。失效原因可从模块找原因，再从软件单元找原因。如图4-5所示。

图4-5 软件DFMEA失效网络链