“道教”一词，最早出于墨子。墨子说：

“有强执有命以说议曰：寿夭、贫富，安危、治乱，固有天命，不可损益；穷达、赏罚、幸否，有极，人之知力，不能为焉。群吏信之，则怠于分职；庶人信之，则怠于从事。吏不治则乱，农事缓则贫。贫且乱政之本，而儒者以为道教，是贼天下之人者也。”236

墨子在另一处也说：“天下之所以生者，以先王之道教也。”237在先秦时期，“道”的内涵之一，指现在所谓真理。“教”指教学、学习、教化、教养、说教等。在墨子那里，“道教”指人们以为是“道”而“教”人，或以为所“教”的内容是“道”的意思。前者着重强调“教”（说教）这一活动，后者着重突出“教”的内容是“道”，而不是其他。墨子所说“道教”的这个意思，和儒家经典《中庸》所说的“修道之谓教”相近，都强调“道”与“教”的辩证统一：“教”的依据、内容、标准、理想就是“道”，而“道”也要在“教”中表现出来。如果以“教”为视角，为了突出“教”的真正内容是“道”，那么，“道”与“教”的辩证关系，似乎可以简约表述为以道为教。后来的道教用墨子提出的“道教”这个词，仍然有以道为教的意思。

道教认为众生都有修道成仙的可能，因为“道”无时无处不在，只要认真修炼，就能“使道与生相守，生与道相保”，“神与道合，谓之得道”，只要得道，就可以“与道同久”238，长生久视，成为神仙。长生成仙是道教追求的最高目标，修炼方术，或者称为道功道术，如服食、行气、房中术、守一、外丹、内丹，以及斋醮、符箓、禁咒等，则是达到长生成仙的方法。关于外丹、内丹，也称金丹。在道教历史上，前期主要流行外丹说，宋、元以后流行内丹说。外丹，指按照自然界阴阳五行的道理，将黄金、水银、硫黄、铅粉、石英、云母等放置一处，配合烧炼，以成金丹。当时的道士认为服用金丹，可以长生成仙。内丹指人体内在精、气、神的修炼，即将人的身体当作鼎炉，将精、气、神当作药物，结合一定时限内的阴阳消长征象，通过存思守一，反观内视，炼精化气，炼气化神，炼神还虚，在丹田凝聚为金丹，便可长生久视，体道合真，形神俱妙。

道教将人的最高理想定位为长生成仙，然后围绕这一终极目标提出种种思想和方法，它关注的中心是现世的人而不是神仙；始终贯穿道教思想中的核心范畴是理性的“道”，而不是神灵。从根本上看，道教也包含了丰富的人文理性因素在内。

道教是多神教，它所崇奉的最高尊神是“三清”，即元始天尊、灵宝天尊、道德天尊，此外，道教还崇奉各种天神、地祇、人鬼及众多的仙真，这些不同神仙构成了一个庞杂的系统。神仙之间也有品位高低之分，但他们所居住的胜景，都是仙境。239托名东方朔著的《海内十洲三岛记》称，昆仑、方丈、蓬丘三神山为三岛，祖、瀛、玄、炎、长、元、流、生、凤麟、聚窟为十洲。十洲三岛以及三十六天界，皆神仙所居之处，也是道士们修道成仙的归宿。比如，它记载“祖洲”的情况是这样的：

“祖洲，近在东海之中，地方五百里，去西岸七万里。上有不死之草，草形如菰，苗长三四尺，人死者，以草覆之，皆当时活也；服之令人长生。昔秦始皇苑中，多枉死者横道，有鸟如乌状，衔此草覆死人面，当起坐而自活也。有司闻奏，始皇遣使者赍草以问北郭鬼谷先生。鬼谷先生云：臣尝闻东海祖州上有不死之草，生琼田内，或名为养神芝，其叶似菰，苗丛生，一株可活一人。始皇于是慨然言曰：可采得之不？乃使使者徐福，发童男童女各三百人，率载楼船等，入海，寻祖洲，遂不返。福，道士也，字君房。后亦得道。”240

司马迁《史记》却记载说：“齐人徐市等上书，言海中有三神山，名曰蓬莱、方丈、瀛洲，仙人居之。请得斋戒与童男女求之。于是遣徐市发童男女数千人，入海，求仙人。”241记载与此不同，未知孰是。

除十洲、三岛、三十六洞天外，许多名山胜地也被看成神仙所居的洞府，或修道成仙的佳境。如《云笈七籤》卷二七《洞天福地·天地宫府图》称，天下名山中有十大洞天、三十六小洞天和七十二福地，均为神仙居处。