王阳明谪居瘴疠之地龙场期间，胸中洒脱，从者皆病，为解其抑郁，王阳明则歌诗调曲，并杂以诙笑。并以圣人居陋自许：“圣人处此，更有何道?”中夜忽大悟格物致知之旨，寤寐之中仿佛有人语之者，“不觉呼跃”，“从者皆惊”。始知圣人之道，吾性自足，不假外求之妙理。此悟道之宗教性体验具有强烈的愉悦性质343。悟道之后的王阳明每每以“吾道有真趣”盼与弟子分享，如：“嗟我二三子，吾道有真趣。胡不携书来，茆堂好同住。”344其爱徒徐爱赴考之际，王阳明亦不忘以此“真乐”示之：“每日闲坐时，众方嚣然，我独渊默；中心融融，自有真乐，盖出乎尘垢之外而与造物者游。”345王阳明在致良知宗旨揭示出后，对弟子说：“今幸见出此意，一语之下，洞见全体，直是痛快，不觉手舞足蹈。”346又说：“良知是造化的精灵。这些精灵，生天生地，成鬼成帝，皆从此出，真是与物无对。人若复得他完完全全，无少亏欠，自不觉手舞足蹈，不知天地间更有何乐可代。”347凡此种种，皆属于悟道、体道之乐。早在王阳明被监禁期间，就留下诗句“累累囹圄间，讲诵未能辍。桎梏敢忘罪?至道良足悦”348。“至道良足悦”一语可以说奠定了王阳明一生种种乐趣的基调，即都与“道”字相关联。